Le schéma cinématique permet de modéliser un mécanisme en montrant les différents mouvements de celui-ci. On le constitue en trois étapes principales

Etape 1 : Classes d'équivalence (solides équivalents)
Sur le dessin d'ensemble du système, il faut associer toutes les pièces en contact n'ayant pas de mouvement entre elles ( création d'une liaison encastrement). On obtient une classe d'équivalence notée :
Sn = {n° pièce; n°pièce; ...}
Sn+1 = {n° pièce; ...}
Recommencer l'opération de sorte de classer toutes les pièces du système dans un solide équivalent

Etape 2 : Graphe des liaisons
Rechercher les mouvements (et donc les liaisons mécaniques) entre deux solides équivalents en contact. On indique :

    - le type de la liaison
    - son centre ( point que l'on nomme de façon arbitraire)
    - son orientation ( axe du repère orthonormé direct)

Recommencer l'opération et faire l'inventaire de toutes les liaisons
Attention : un solide équivalent qui ne serait relié par une liaison à aucun autre n'existe pas

Etape 3 : Schéma cinématique
Replacer géométriquement les centres de liaiosns. Représenter sur chacun d'eux la liaison mécanique associée, puis relier entre elles les parties de chaque solide équivalent